A06B-6240-H203（FANUC驅動器）

廈門圣企機電設備有限公司

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FANUC PMC編程基本工作原理

2.1 循環執行

FANUC順序程序從梯形圖的開頭執行直到梯形圖結束。在程序執行完后，再次從梯形 圖的開頭執行，這被稱為

循環執行。從梯形圖的開頭直至結束的執行時間成為循環處理周期，它取決于控制的規模(程序步數）和級程序

的大小，處理周期越短，信號的響應延遲越短，信號的響應能力也越強。

2.2 執行的優先順序（級、第二級）

順序程序由兩部分組成：級程序部分和第二級程序部分，級程序每8ms執行一次，如果級程序較長，那么總的執

行時間（包括第二級程序）就會延長因此編輯級程序時，應使其盡可能短。第二級程序每(8×n)ms執行一次，n

為第二級程序分割數。程序編制完成后，在向CNC調試RAM中傳送過程中，第二級程序被自動分割。如果使用計

算機編程軟件，編程結束后畫面上顯示一個循環所占用的時間，順序程序構成如圖

級程序：僅處理短脈沖信號。這些信號包括急停，各軸超程，返回參考點，減速，外部減速和進給暫停信號。

第二級程序的分割是為了執行級程序。

第二級程序的分割：當(分割數為n)的第二級程序部分執行完后，程序又從頭開始執行。這樣當分割數為n時

一個循環的執行時間為(8×n)ms。級程序每8ms執行一次，第二級程序每(8×n)ms執行一次

在PMC-PA1軟件版本中，8ms中的1.25ms用于執行和第二級程序，剩余時間由CNC使用。

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